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LE P.I.D explication

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LE P.I.D explication

Message  rik27 le Ven 16 Déc - 19:30

Le PID, explications super-simplifiées
Voila pour rester simple et essayer d'expliquer avec des mots simple comment marche le P.I.D...

-=P=-
Le "P" c'est la force ou puissance à laquelle la voie vas essayer de maintenir le cap. En gros c'est le GAIN sur un Gyro classique.
Si on monte la valeur de P, le quad vas essayer de rattraper l'erreur plus rapidement
Si on baisse la valeur de P, le quad autorisera un écart plus grand.
En gros, si le quad "vibre" ou "sautille" c'est que le gain est trop fort (comme sur l'a/c d'un helico classique)
Si il derive ou "bascule" sur un axe c'est que le gain est trop bas (derive de l'a/c sur un helico classique)

-=I=-
le "I" c'est la durée du filtrage. c'est en gros le temps que vas mettre le gyro à corriger le cap.
Si I est trop fort, le quad vas sur-compenser l'erreur, ceci donne un effet "yoyo".
on pousse à droite, le quad par à droite, mais continue de tourner, on est obligé d'aller à gauche et ainsi de suite
Si I est top faible, le quad vas dériver sur un axe, et on sera obligé de toujours corriger aux manches

-=Interaction entre P et I =-
Les deux valeurs agissent ensembles.
En effet comme I permet de corriger un ecart, le calculateur vas essayer pendant un certain temps de compenser une erreur.
Seulement cette erreur vas etre corrigée à la vitesse de "P"...
Donc il est necessaire d'ajuster à la fois P et I...
En general si on monte I, on baisse P et inversement, mais cela depend de votre config (QUAD, moteur, helices,taille des bras, puissance, poid)

-=D=-
La valeur D est la plus simple à regler, c'est simplement l'ecart d'angle maximum admissible...
C'est simplement la vitesse de rotation de l'angle maximale sur l'axe...
Si on baisse D le quad sera docile et souple sur l'axe
Si on monte D, le quad sera vif sur l'axe...

En rêgle générale:
-P fort (3 à 4), I moyen (0.30 à 0.35) et un P eleve (15) donne un quad destiné à la voltige/fun fly
-P faible (1 à 2), I fort (0.35 à 0.50) et un P intermediaire (3 a 10) donne un QUAD stable et précis Wink


Dernière édition par rik27 le Mar 16 Oct - 11:55, édité 1 fois

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Re: LE P.I.D explication

Message  Julien le Mer 21 Déc - 19:39

très brillant !

Chapeau !

Julien

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Re: LE P.I.D explication

Message  rik27 le Jeu 22 Déc - 12:56


merci Wink

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minthrottle etc

Message  klmnl le Mer 22 Fév - 12:42

au delà des réglages du PID et annexes,
j'ai vu passer une note sur les valeurs de min et max pour les # Ail, ELE etc.
je n'arrive pas à retrouver ce post.
S'agit il de réglages ou d'informations qui résulteraient de nos choix en PID
Merci pour votre réponse.

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Re: LE P.I.D explication

Message  rik27 le Mer 22 Fév - 17:33


salut

les valeurs sont min 900 et 2000 max

voilou !

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Re: LE P.I.D explication

Message  Murphy le Mer 22 Fév - 23:30

Au moins ce soir je m'endormirai moins bête Smile

Au fait mon épouse m'a demandé si on faisait des nocturne au gymnase.
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Re: LE P.I.D explication

Message  rik27 le Jeu 23 Fév - 12:50


ben faut dire que votre femme viens d avoir une belle idée Very Happy

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X,Y,Z dans le config.h ?

Message  klmnl le Lun 2 Avr - 8:28

A quoi correspondent ces axes X,Y,Z ?
dans un précédent réglage, on m'a fait changer avec bonheur le sens de correction de l'axe Z pour corriger le sens de variation du Yaw. Donc l'axe Z semble être l'axe de dérive, axe horizontal donc.
X est il un axe horizontal, donc Roll ?
Y est il alors un axe vertical, donc Pitch ?
R. svp.
et merci d'avance.

klmnl

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Re: LE P.I.D explication

Message  rik27 le Lun 2 Avr - 9:25


en faite si ti regarde bien ta carte , en general il y a un symbole le precisant.

X : roll
Y : pitch
Z : yaw

tout simplement Wink

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Re: LE P.I.D explication

Message  klmnl le Lun 2 Avr - 9:47

Rien d'écrit sur la mienne
J'avais tout juste.
Mais c'est encore mieux quand on me le dit.
Merci de ton aide.
Cordialement.

klmnl

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Re: LE P.I.D explication

Message  rik27 le Lun 2 Avr - 9:48


ok ! service Wink

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